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♕　　注塑机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。

　　1、分辨率

🌺　　在机械手功能中，精度常常容易和分辨率、位置重复精度相混淆。机械手的分辨率是由系统设计参数所决定的，并受到位置反馈检测单元性能的影响。同时，分辨率又分为编程分辨率与控制分辨率。

💟　　编程分辨率是指程序中可以设定的更小距离单位，又称基准分辨率。例如：当电机旋转0.1°，机械手腕点（手臂***点）移动的直线距离为0.01mm时，其基准分辨率为0.01°mm。

🍃　　控制分辨率是位置反馈回路能够检测到的更小位移量。例如：若每周（转）1000个脉冲的增量方式的光码盘与电机同轴安装的话，则电机每转0.36°即（360°）/1000rpm，光码盘就发出一个脉冲，因此，0.36°以下的角度变化无法检测，该系统的控制分辨率为0.36°。

　　当编程分辨率与控制分辨率相等时，系统性达到更高，两者统称系统分辨率。

　　2、精度

𝔍　　机械手臂的精度主要依存于机械误差、控制算法与系统分辨率。机械误差主要产生于传动误差、关节间隙与联杆机构的挠性。传动误差是由轮齿误差、螺距误差等所引起的；关节间隙是由关节处轴承间隙、谐波齿隙等引起的；而联杆的挠性随机械手的位型、负载的变化而变化。

　　3、位置重复精度

♌　　位置重复精度是关于精度的统计数据。任何一台机械手，即使在同一环境、同一条件、同一动作、同一命令之下，每一次的动作位置也不可能完全一致，会有一定的误差。但可控制机械手的误差在一定范围之内。

🎃　　测试机械手的位置重复精度时，不同速度、不同方位下，反复试验的次数越多，位置重复精度的评价就越准确。由于位置重复精度不受负载变化的影响。因此通常用位置重复精度这一指标作为示教/再现方式机械手水平的重要指标。

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