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　　注塑机机械手夹钳是机械手的重要组件之一，但是在生产中，往往会出现取料失误，那么如何解决这个问题才好？

𝔍　　夹钳方案实际的夹紧输出力进行了力学析计算，以圆锥销为对象进行受力析，可以计算得到圆锥销对左（右）钳板的作用力，以左（右）钳板为对象进行受力析，可以求出钳板夹紧工件的输出夹紧力3，通过上述计算，可以发现设计方案下，夹钳夹紧工件的输出夹紧力实际很小，无法牢固地夹紧工件，这正是注塑机机械手续工作时夹钳偶尔出现取料失误的关键原因。

ꦅ　　为了解决以上提到的问题，经过深入的分析研究后我们对原夹钳方案重新进行了设计，新夹钳仍然由连杆机构组成。对新夹钳设计方案的输出夹紧力进行了力学析计算，采用相同型号的小缸径气缸（缸径均为20mm），仅仅稍微改动了夹钳的连杆结构形式，夹钳的输出夹紧力就从原方案的60.2N提高到新方案的315N，夹钳输出力放大倍数大幅提高，效果非常显著。

༒　　经过在注塑机上续使用验证，发现夹钳夹紧塑料水口料时非常可靠，长期运行没有再出现夹钳偶尔取料失误的情况。

ꦏ　　通过更加细致的观察可以表明，原夹钳夹取水口料后仅在水口料上留下轻微的夹痕，而新夹钳夹取水口料后使水口料产生了大幅的变形，将圆锥形的水口料夹出了两个平面，足见实际夹紧力之大，大幅提高了夹钳与水口料之间的接触面积和摩擦力，确保夹钳工作高度可靠。

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